A lo largo de los años han surgido diferentes Doctor Who que en realidad son alienígenas conocidos como Señor del Tiempo, y a través de diferentes décadas junto a sus compañeros especiales han vivido todo tipo de aventuras. Esta serie trae de vuelta a los dúos más icónicos de Doctor Who por lo que habrán varios reencuentros tras la partida de cada doctor para seguir con su respectivo camino, por lo que ambos conocen del otro lo que ha pasado en sus vidas durante todo ese tiempo. La serie se centra en retomar episodios clásicos donde juntos se sumergen en la TARDIS, la nave espacial que les permite viajar a través del espacio y tiempo, por lo que rememoran las misiones o momentos más especiales y que los marcaron. Recordando todo lo vivido, lo que aprendieron y perdieron en su camino, los dúos clásicos aportan aspectos nuevos a lo ya antes visto y conocido.