Richard Castle es un famoso escritor de novelas de misterio, sólo que últimamente ha perdido la inspiración para continuar con sus historias, pero al mismo tiempo que ocurre esto, en la ciudad de Nueva York comienzan a suscitarse una oleada de asesinatos donde la persona responsable se inspira en los homicidios que Castle redacta en sus novelas. Debido a esto es contactado por la policía para que colabore con la detective Kate Beckett, quien no está muy feliz de trabajar con el escritor, pues lo cree más un obstáculo que alguna ayuda. Aunque en un inicio no logran congeniar, Kate y Richard se vuelven un asombroso equipo de detectives y su relación comienza a volverse más amistosa con tintes románticos. Castle tras estar trabajando con Kate se ve nuevamente inspirado e inicia una serie de novelas basadas en ella y lo que hacen juntos. Las ocho temporadas sigue los diversos casos que Castle y Beckett deben resolver, así como la evolución de su relación y todo lo que ocurre en la comisaría con el resto de sus compañeros.