De ascendencia puertorriqueña, Robin de Jesús obtuvo su primer papel importante como Michael en la película independiente Camp (2003), una comedia musical donde interpretó a un adolescente gay que es golpeado por usar un vestido en su fiesta de graduación. Se hizo más conocido por interpretar el papel de Sonny, el primo menos de Usnavi, en el musical de Broadway de 2008 In the Heights, por el que recibió una nominación al premio Tony como Mejor Actor Destacado en un Musical. En 2010, se unió al elenco de renacimiento de La Cage aux Folles como Jacob, el atrevido mayordomo, lo que le valió su segunda nominación al Tony. En el 2019, recibió una tercera nominación, al Mejor Actor Destacado en una Obra, por su papel de Emory en The Boys in the Band, que coprotagonizó junto a Jim Parsons, Zachary Quinto, Matt Bomer, Andrew Rannells, Robin de Jesús y Tuc Watkins. De Jesús volvió a compartir créditos con ellos en la adaptación para Netlfix de la obra, producida por Ryan Murphy y dirigida por Joe Mantello.