Pip Torrens estudió Literatura inglesa en el Trinity College de Cambridge y, posteriormente, actuación en Drama Studio London. Comenzó su carrera profesional desde la mitad de la década de los ochenta, participando en pequeños papeles de televisión, destacando sus participaciones en series como The Lenny Henry Show (1987), Bodyguards (1997) y Dr. Who (2007). Sus apariciones en la pantalla incluyen Lo que queda del día (1993), la cinta de James Bond El mañana nunca muere (1997) como el capitán de HMS Bedford; una aparición en Orgullo y Prejuicio (2005), y su papel como el coronel Kaplan en Star Wars: El despertar de la fuerza (2015). En 2017 comenzó un papel protagónico en la serie de televisión estadounidense Preacher como Herr Starr, que interpretó hasta el final de la serie en 2019. Torrens apareció en las primeras dos temporadas de la exitosa serie de Netflix The Crown, como Tommy Lasceller, el secretario privado de los reyes Jorge VI e Isabel II del Reino Unido.