Centaurworld está protagonizada por Kimiko Glenn (a quien se le recuerda por interpretar a Brook Soso en la serie de Netflix Orange Is the New Black) como Horse, una yegua de batalla que lucha por sobrevivir en un páramo estéril y cruel junto a su jinete (Jessie Mueller), cuando, de repente, un amuleto mágico la transporta a la mundo brillante, colorido y muy musical llamado Centaurworld. Allí se hace amiga de un grupo de centauros que son mitad caballo, mitad casi cualquier otro animal, y por alguna razón, todos tienen cuellos largos. Horse ahora tiene la misión de encontrar las piezas restantes de un bastón mágico, el cual será necesario para volver a casa mientras un villano espeluznante se prepara para golpear su hogar en tonos arcoíris. Pero se necesitarán más que flechas, espadas y batallas animadas al estilo Samurai Jack para luchar contra este enemigo; Horse tendrá que ponerse la armadura de un guerrero del mundo centauro: botas altas, una melena larga y fluida, mucha brillantina y por supuesto, un musical . La serie contará con una mezcla de estilos de animación y cada episodio incluirá canciones originales en una variedad de géneros.