Rip Hunter pertenece a una organización llamada los Maestros del Tiempo, un grupo que se encarga de mantener las líneas temporales en orden, sin alterar el transcurso de la historia como la conocemos. Hunter, que tras vivir en un futuro distópico y apocalíptico en el que su esposa e hijo mueren, tratará desesperadamente de evitar éste, para lo cual reúne a un dispar grupo de personajes del pasado para enfrentar una amenaza imparable llamada Vandal Savage, un ser inmortal que ha conquistado la Tierra.
Para detener a Savage, Rip Hunter escapa robando una nave en la que viaja al pasado para reclutar a héroes y villanos de otra época, con la esperanza de que con sus habilidades puedan salvar a su familia y al futuro en la que no sólo la seguridad del planeta está en juego, sino también la humanidad misma.
A este desigual grupo, integrado por metahumanos y criminales, se les recordará en los anales de la historia como "Leyendas".